WILL-IM
Il progetto che ha fatto nascere BlackCubes: un robot ispirato a WALL-E, capace di muoversi in ogni direzione con le ruote mecanum e di evitare gli ostacoli da solo con un sensore a ultrasuoni.
- Ambito
- Robotica
- Periodo
- Anno scolastico 2024/2025
- Stato
- Concluso, valutato dai professori
- Team
- BlackCubes
- Il mio ruolo
- Ideazione del progetto e del team, sviluppo elettronico e firmware
Cosa fa
WILL-IM è un robottino su ruote mecanum, telecomandabile da un'app scaricabile su qualsiasi dispositivo. Grazie alla disposizione dei rulli sulle quattro ruote si muove in ogni direzione — avanti, di lato, in diagonale, in rotazione sul posto — senza dover sterzare come farebbe un'auto. Un sensore a ultrasuoni sul fronte misura la distanza dagli ostacoli e ferma o devia la marcia quando si avvicina troppo. La scocca, che richiama il design del robot protagonista di WALL-E, è interamente progettata e stampata in 3D.
Com'è fatto
Il cervello è un ESP32: rispetto ad Arduino ha il Wi-Fi e il Bluetooth già integrati, un doppio core e pin analogici più precisi, ed è questo che rende possibile comandarlo da un'app invece che da un telecomando dedicato.
I quattro motori non si collegano direttamente al microcontrollore: servono troppa corrente. Ci pensa un ponte H, un circuito che decide verso e velocità di ciascun motore invertendo il flusso della corrente e modulandola in PWM. I motori sono dei TT, motori DC con riduttore incorporato — economici, compatti, con la coppia giusta per un robot di queste dimensioni.
- Le ruote mecanum hanno rulli inclinati a 45°: combinando le quattro rotazioni indipendenti si somma un vettore di movimento in qualsiasi direzione
- Prima alimentazione: una batteria da 9 V, sufficiente per la logica ma non per i motori sotto sforzo
- La scocca è stata prima disegnata in AutoCAD, poi rifatta in Fusion 360 per il modello definitivo
Cosa mi ha insegnato
WILL-IM è nato prima ancora del nome BlackCubes: è il progetto per cui ho messo insieme il gruppo, e il primo in cui ho dovuto far collaborare meccanica, elettronica e software nello stesso oggetto. La lezione più utile è arrivata dall'alimentazione: una 9 V basta per accendere l'ESP32, ma appena i quattro motori tirano insieme la tensione crolla e il robot si blocca. Da lì la scelta, nei progetti successivi, di dimensionare la batteria sui motori e non sulla logica.
Il progetto è stato presentato e valutato dai professori del corso, che gli hanno riconosciuto il massimo dei voti.
Scheda tecnica
| Microcontrollore | ESP32, dual core, Wi-Fi e Bluetooth integrati |
|---|---|
| Controllo motori | Ponte H (tipo L298N / DRV8833), modulazione PWM |
| Motori | 4× motori TT con riduttore |
| Trazione | Ruote mecanum, movimento omnidirezionale |
| Sensore | Ultrasuoni, evita-ostacoli |
| Comando | App dedicata, multipiattaforma |
| Scocca | Progettata in Fusion 360, stampata in 3D |
Un progetto BlackCubes
BlackCubes è il team che ho fondato con alcuni compagni di classe per portare a termine insieme i progetti che la scuola ci assegna ogni bimestre. Ne sono il coordinatore: l'idea, il nome del team e la parte più impegnativa di ogni progetto sono sempre stati miei, ma il lavoro — e il merito — restano di squadra.
La versione originale di questo progetto, insieme agli altri realizzati dal team, è su blackcubes.it.